自動(dòng)裝車系統(tǒng)：桁架機(jī)器人的直線驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)

X、Y、Z軸的直線運(yùn)動(dòng)為電機(jī)通過減速器驅(qū)動(dòng)齒輪帶動(dòng)橫梁、豎梁上固定的齒條，從而驅(qū)動(dòng)移動(dòng)部 件沿高精度滾動(dòng)直線導(dǎo)軌運(yùn)動(dòng)。龍門式機(jī)器人工作性能中位置精度和運(yùn)動(dòng)精度是兩個(gè)重要指標(biāo)，前者決定龍門式機(jī)器人能否符合精度要求進(jìn)行工作，后者直接關(guān)系到 龍門式機(jī)器人能否適應(yīng)生產(chǎn)節(jié)拍的要求。為了滿足這二項(xiàng)要求，應(yīng)解決好龍門式機(jī)器人平穩(wěn)工作這一基本要求。

影響工作平穩(wěn)性的因素，除了結(jié)構(gòu)剛性和抗震性等因素外，主要是運(yùn)動(dòng)部件的加速度和質(zhì)量?jī)蓚€(gè)方面，運(yùn)動(dòng)部件的質(zhì)量越大、加速度越高，將會(huì)導(dǎo)致振動(dòng)和沖擊越強(qiáng)烈。為此我們采用進(jìn)口電機(jī)及減速器，保證傳遞運(yùn)動(dòng)精度及平穩(wěn)性，并通過優(yōu)化設(shè)計(jì)減輕部件重量，采用合理的加速度，對(duì)于輕型機(jī)器人我們選用鋁型材作為橫梁和豎梁來進(jìn)一步減輕重量。高精度齒輪齒條加上高精度滾動(dòng)直線導(dǎo)軌，消除運(yùn)動(dòng)傳動(dòng)鏈的間隙，增加系統(tǒng)剛性，減輕沖擊能量，保證了位置精度和運(yùn)動(dòng)精度。

作為使用廣泛的直角坐標(biāo)機(jī)械手，其結(jié)構(gòu)相對(duì)簡(jiǎn)單，但也可實(shí)行空間多自由度的運(yùn)行，大為四自由度（X-Y-Z-R）。市場(chǎng)上比較多的是采用直線導(dǎo)軌或絲桿的傳動(dòng)形式，使用伺服電機(jī)作為驅(qū)動(dòng)。不同于前述的機(jī)械手結(jié)構(gòu)，機(jī)械手不存在空間坐標(biāo)系的換算，也就是說不需要模型轉(zhuǎn)換功能就能實(shí)現(xiàn)其空間運(yùn)行。