助力機(jī)械手的結(jié)構(gòu)方式要有直角坐標(biāo)結(jié)構(gòu)，圓柱坐標(biāo)結(jié)構(gòu)，球坐標(biāo)結(jié)構(gòu)，關(guān)節(jié)型結(jié)構(gòu)四種。各結(jié)構(gòu)方式及其相應(yīng)的特點(diǎn)，分別介紹如下：

1、直角坐標(biāo)助力機(jī)械手結(jié)構(gòu)。直角坐標(biāo)助力機(jī)械手的空間運(yùn)動(dòng)是用三個(gè)彼此垂直的直線運(yùn)動(dòng)來(lái)完成的。由于直線運(yùn)動(dòng)易于完成全閉環(huán)的方位控制，所以，直角坐標(biāo)助力機(jī)械手有可能到達(dá)很高的方位精度（um級(jí)）。但是，這種直角坐標(biāo)助力機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)空間相對(duì)助力機(jī)械手的結(jié)構(gòu)尺度來(lái)講，是比較小的。因此，為了完成一定的運(yùn)動(dòng)空間，直角坐標(biāo)助力機(jī)械手的結(jié)構(gòu)尺度要比其他類(lèi)型的助力機(jī)械手的結(jié)構(gòu)尺度大得多。直角坐標(biāo)助力機(jī)械手的作業(yè)空間為一空間長(zhǎng)方體。直角坐標(biāo)助力機(jī)械手要用于安裝作業(yè)及轉(zhuǎn)移作業(yè)，直角坐標(biāo)助力機(jī)械手有懸臂式，龍門(mén)式，天車(chē)式三種結(jié)構(gòu)。
2、圓柱坐標(biāo)助力機(jī)械手結(jié)構(gòu)。圓柱坐標(biāo)助力機(jī)械手的空間運(yùn)動(dòng)是用一個(gè)反轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)及兩個(gè)直線運(yùn)動(dòng)來(lái)完成的。這種助力機(jī)械手構(gòu)造比較簡(jiǎn)略，精度還可以，常用于轉(zhuǎn)移作業(yè)。其作業(yè)空間是一個(gè)圓柱狀的空間。
3、球坐標(biāo)助力機(jī)械手結(jié)構(gòu)。球坐標(biāo)助力機(jī)械手的空間運(yùn)動(dòng)是由兩個(gè)反轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)和一個(gè)直線運(yùn)動(dòng)來(lái)完成的。這種智能助力機(jī)械手結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)略、本錢(qián)較低，但精度不很高。首要使用于轉(zhuǎn)移作業(yè)。其作業(yè)空間是一個(gè)類(lèi)球形的空間。
4、關(guān)節(jié)型助力機(jī)械手結(jié)構(gòu)。關(guān)節(jié)型助力機(jī)械手的空間運(yùn)動(dòng)是由三個(gè)反轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)完成的。關(guān)節(jié)型助力機(jī)械手動(dòng)作靈活，結(jié)構(gòu)緊湊，占地面積小。相對(duì)氣動(dòng)助力機(jī)械手本體尺度，其作業(yè)空間比較大。此種助力機(jī)械手在工業(yè)中使用非常廣泛，如焊接、噴漆、轉(zhuǎn)移、安裝等作業(yè)，都廣泛采用這種類(lèi)型的助力機(jī)械手。