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自動裝車系統(tǒng)的介紹
智能裝車系統(tǒng)是一套集成視覺檢測子系統(tǒng)、垛形設(shè)計(jì)子系統(tǒng)、路徑規(guī)劃子系統(tǒng)和機(jī)器人運(yùn)動控制的全自動物料裝車系統(tǒng)。
其功能：
1、實(shí)現(xiàn)多種車型識別、尺寸獲取及車輛定位任務(wù)；
2、根據(jù)車輛信息自動規(guī)劃合理垛形，并通過垛形仿真顯示規(guī)劃垛形圖；
3、優(yōu)化規(guī)劃路徑，并仿真模擬裝車過程；
4、異常處理機(jī)制：可在斷電或其他故障處理完成后恢復(fù)，繼續(xù)完成裝車；
5、數(shù)據(jù)庫系統(tǒng)，具備查詢、更新并導(dǎo)出訂單信息功能；
6、增添外接設(shè)備，如顯示屏、語音系統(tǒng)、觸摸屏等；
7、友好的人機(jī)交互界面。
其系統(tǒng)構(gòu)成：
1、視覺檢測子系統(tǒng)
通過視覺傳感器掃描，獲取車身點(diǎn)云數(shù)據(jù)，經(jīng)過視覺處理算法，實(shí)現(xiàn)智能化的物流車輛定位和車型識別及尺寸確定。
2、垛形設(shè)計(jì)子系統(tǒng)
根據(jù)車輛類型等相關(guān)信息及車輛裝車訂單量，自動規(guī)劃空間利用良好且穩(wěn)定垛形，實(shí)現(xiàn)碼垛過程的科學(xué)規(guī)劃。
3、路徑規(guī)劃子系統(tǒng)
路徑規(guī)劃問題可看作是求解每次裝車路徑點(diǎn)坐標(biāo)序列的問題。裝車過程采用層-區(qū)域的方式對裝車位置進(jìn)行規(guī)劃；并通過仿真軟件進(jìn)行裝車模擬仿真，避免實(shí)際運(yùn)行過程中造成碰撞等問題。
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